在自動(dòng)駕駛技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化浪潮中，仙途智能作為最早進(jìn)入無人駕駛賽道的企業(yè)，在技術(shù)創(chuàng)新、商業(yè)模式探索等方面不斷發(fā)力，為中國自動(dòng)駕駛的發(fā)展向全球領(lǐng)先地位邁進(jìn)注入了革新力量。

一直以來，L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)難點(diǎn)不容忽視：復(fù)雜的城市交通環(huán)境，對(duì)L4自動(dòng)駕駛的感知系統(tǒng)的精度和魯棒性提出了極高要求，L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)在特定區(qū)域內(nèi)車輛的完全接管，并能夠處理各種突發(fā)狀況和極端條件，包括周圍障礙物感知、車輛定位以及路徑規(guī)劃，這不僅要求自動(dòng)駕駛公司在感知、決策、控制等核心技術(shù)上取得核心突破，還非?？简?yàn)其技術(shù)優(yōu)化迭代的能力。

自2017年成立以來，仙途智能組建了中國最早一批Robotaxi車隊(duì)，率先在乘用車自動(dòng)駕駛領(lǐng)域進(jìn)行探索，2018年，仙途智能進(jìn)一步拓展技術(shù)版圖，完成了Robotruck卡車級(jí)別無人駕駛技術(shù)的研發(fā)布局。從Robotaxi到Robotruck，仙途智能在開放道路上不斷積累真實(shí)數(shù)據(jù)，快速迭代和優(yōu)化自動(dòng)駕駛算法，構(gòu)建了涵蓋感知、定位、規(guī)劃、執(zhí)行等軟硬件一體化、全棧自研的無人駕駛技術(shù)體系，并在拓展場景方面立馬打開了新格局，率先將無人駕駛技術(shù)應(yīng)用于環(huán)衛(wèi)場景，建立起自身的商業(yè)化壁壘。

多傳感器融合與BEV多任務(wù)感知模塊

從環(huán)境動(dòng)態(tài)復(fù)雜度看，在環(huán)衛(wèi)場景中，L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)要求并不低，不僅需要精準(zhǔn)感知、識(shí)別并預(yù)測車輛、行人、信號(hào)燈等常規(guī)的交通流，還需應(yīng)對(duì)一系列復(fù)雜的交通情況以及長尾問題，比如高速移動(dòng)障礙物、路面垃圾、坑洞、道路縫隙等。在執(zhí)行作業(yè)時(shí)，自動(dòng)駕駛車輛需要智能判斷哪些障礙物需要繞開，什么路況需要停駐等待/通過、什么是垃圾需要收集等。此外，大部分清掃車是貼邊清掃，車輛對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的定位、避障能力要求也更高。

從開放場景到封閉特定場景，仙途智能憑借在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域多場景的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)和行業(yè)理解，自主掌握了全棧L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)能力，在感知、規(guī)劃、定位及控制等多個(gè)核心技術(shù)領(lǐng)域均展現(xiàn)出了卓越的技術(shù)實(shí)力。

仙途智能全棧L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)基于高精度地圖、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、機(jī)器視覺、高精定位等多感知方案，大幅提升了自動(dòng)駕駛解決方案的感知及預(yù)測性能。其自主研發(fā)的BEV多任務(wù)感知模塊，更是業(yè)內(nèi)領(lǐng)先，兼具多任務(wù)、多模態(tài)、跨時(shí)序等特點(diǎn)，不僅覆蓋了常規(guī)的交通流場景，還針對(duì)環(huán)衛(wèi)場景特有的垃圾檢測和低矮障礙物檢測進(jìn)行了優(yōu)化，有效解決了環(huán)衛(wèi)作業(yè)中的長尾問題。BEV感知模塊以環(huán)視圖像、點(diǎn)云為輸入，通過多級(jí)計(jì)算結(jié)構(gòu)共享交互，一套深度網(wǎng)絡(luò)模型同時(shí)提供五個(gè)感知任務(wù)預(yù)測，包括3D檢測、語義分割、低矮障礙物檢測、垃圾檢測等。

此外，在感知算法層面，BEV感知算法具備多幀點(diǎn)云輸入、多幀特征聚合兩個(gè)層級(jí)的跨時(shí)序感知能力，相比單幀信息感知精度可提升16.6%以上，具備更精確的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度預(yù)測能力，平均速度誤差可控制在0.29m/s以內(nèi)。

仙途智能BEV感知在繁忙路口的3D檢測綜合能力：對(duì)狹窄道路上眾多擦肩而過的交通參與者穩(wěn)定檢出及動(dòng)態(tài)預(yù)測

環(huán)衛(wèi)場景中的緊急情況處理、復(fù)雜道路條件下的穩(wěn)定行駛以及清掃作業(yè)中的精準(zhǔn)操控，對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)在定位規(guī)劃和控制層面提出了較高的要求，在規(guī)劃層面，仙途智能采用3D規(guī)劃，基于歐式坐標(biāo)系，生成無膨脹的精細(xì)化貼邊軌跡，不僅確保了自動(dòng)駕駛車輛在復(fù)雜環(huán)境中的穩(wěn)定行駛，還充分考慮了車輛的3D形體特征（如掃刷、車體突出傳感器等）與不同高度、材質(zhì)的路邊障礙物之間的交互。在厘米級(jí)定位和控制系統(tǒng)上，仙途智能使用車規(guī)級(jí)EHB線控制動(dòng)系統(tǒng)和SBW雙備轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，基于高精地圖和現(xiàn)場實(shí)時(shí)定位，得清掃作業(yè)時(shí)車輛能夠緊貼地面，貼近距離控制在3厘米以內(nèi)，在保證安全性的同時(shí)，提升了清掃作業(yè)的精準(zhǔn)度和效率。

無人駕駛遠(yuǎn)程運(yùn)營體系：

Radar24遠(yuǎn)程運(yùn)營平臺(tái)&新一代1vN無人駕駛遠(yuǎn)程運(yùn)營體系

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)裝備在作業(yè)期間，還需對(duì)涉及的人、車、物、事進(jìn)行全面且實(shí)時(shí)的管理監(jiān)控，這包括了對(duì)各類作業(yè)車輛的靈活調(diào)度、精確記錄車輛的出車與收車時(shí)間、合理規(guī)劃作業(yè)路線、準(zhǔn)確統(tǒng)計(jì)運(yùn)行時(shí)長與行駛距離，以及實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛的運(yùn)行狀況等關(guān)鍵作業(yè)信息。因此，自動(dòng)駕駛解決方案必須配備一個(gè)實(shí)時(shí)的“云腦”管理系統(tǒng)。基于此，仙途智能開發(fā)了遠(yuǎn)程運(yùn)營平臺(tái)Radar24及移動(dòng)APP端，依托云端的強(qiáng)大算力進(jìn)行場景理解與策略優(yōu)化，Radar24平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了車輛與云端平臺(tái)之間的高效數(shù)據(jù)交互與智能決策協(xié)同，運(yùn)營人員可以通過高清視頻流、實(shí)時(shí)傳感器數(shù)據(jù)等多種信息獲取途徑，實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛車輛的全天候、無差別監(jiān)控和遠(yuǎn)程操作。

在技術(shù)迭代與優(yōu)化方面，仙途智能更是走在了前列，構(gòu)建了新一代1vN無人駕駛遠(yuǎn)程運(yùn)營體系，并全面引入了多模態(tài)大模型技術(shù)作為AI安全員。這一技術(shù)是人工智能應(yīng)用在無人駕駛的重要進(jìn)步，它能夠?qū)⑽谋?、圖像、音頻、視頻等多種數(shù)據(jù)形式整合到一個(gè)統(tǒng)一的框架中，具備跨模態(tài)的理解與生成能力。借助先進(jìn)的多模態(tài)大模型技術(shù)，無人駕駛中的AI安全員可以實(shí)時(shí)處理與分析車輛運(yùn)行過程中的相機(jī)圖像，精準(zhǔn)識(shí)別出車輛行駛時(shí)可能遇到的危險(xiǎn)場景和異常情況，從而給出正確的車輛決策意見，進(jìn)一步提升了無人駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。

在技術(shù)創(chuàng)新的基礎(chǔ)上，仙途智能構(gòu)建了全棧自研的軟硬一體系列化的產(chǎn)品矩陣：Autowise V3、Roboard-X和Platforma-X，滿足行業(yè)客戶不同場景下的應(yīng)用需求。

Autowise V3：應(yīng)用最為廣泛的自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)裝備

Autowise V3作為仙途智能自主研發(fā)的核心產(chǎn)品，搭載了其全棧自研的L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，同時(shí)集成了行業(yè)領(lǐng)先的傳感技術(shù)，包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、高清攝像頭和全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)360度全方位無死角環(huán)境感知。此外，Autowise V3配備了超大容量的清水箱與污水箱，能夠支持長時(shí)間、多樣化的清掃任務(wù)，1臺(tái)V3就可以完成2-4臺(tái)人工清掃設(shè)備完成的作業(yè)量，綜合運(yùn)營成本顯著降低約40%。在場景適應(yīng)性方面，Autowise V3可滿足開放-半封閉-封閉場景，包括城市公開道路、輔道、園區(qū)、廣場、社區(qū)、高鐵站等場景。目前，Autowise V3已在全球范圍內(nèi)超過30個(gè)城市成功實(shí)現(xiàn)商業(yè)化應(yīng)用，不僅成為了市面上應(yīng)用最為廣泛的自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)裝備，而且作為中國無人駕駛領(lǐng)先技術(shù)，率先在海外地區(qū)實(shí)現(xiàn)了規(guī)模化商業(yè)部署，彰顯了中國自動(dòng)駕駛技術(shù)全球領(lǐng)先地位。

Platforma-X：一車多用，全流程自動(dòng)化與無人化自動(dòng)駕駛解決方案

在產(chǎn)品矩陣上，仙途智能還創(chuàng)新的推出了行業(yè)首創(chuàng)一車多用無人環(huán)衛(wèi)車Platforma-X，通過打通環(huán)衛(wèi)作業(yè)全鏈條，實(shí)現(xiàn)真正意義上全流程自動(dòng)化與無人化自動(dòng)駕駛解決方。Platforma-X通過“1個(gè)底盤+3個(gè)上裝”的創(chuàng)新產(chǎn)品形態(tài)，能夠?qū)崿F(xiàn)清掃、沖洗、垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)三種環(huán)衛(wèi)車型的靈活變裝，能夠節(jié)約50%的購車成本。Platforma-X采用無駕駛室設(shè)計(jì)，能夠自主完成啟動(dòng)自檢、精準(zhǔn)定時(shí)作業(yè)、垃圾自動(dòng)傾倒以及自動(dòng)充電/加水等一系列任務(wù)，讓司機(jī)和充電加水的人工成本降低至0。Platforma-X的推出不僅為行業(yè)破解了自動(dòng)駕駛車輛規(guī)模化應(yīng)用過程中的成本難題，更將環(huán)衛(wèi)作業(yè)的綜合使用成本降低了近70%，有力推動(dòng)了L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)向商業(yè)化落地邁出了堅(jiān)實(shí)的一步。

仙途智能： Platforma-X、Roboard-X、V3產(chǎn)品

在技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品矩陣構(gòu)建的基礎(chǔ)上，仙途智能打通了技術(shù)-產(chǎn)品-場景的商業(yè)閉環(huán)，僅2024年，仙途智能已高效完成130+項(xiàng)目部署，平均3個(gè)工作日完成高精度地圖制作-現(xiàn)場部署-客戶驗(yàn)收的完整交付流程，最快當(dāng)天完成高精度地圖制作，1個(gè)工作日內(nèi)完成現(xiàn)場部署+客戶驗(yàn)收，較業(yè)界平均部署交付時(shí)間提升近50%。

此外，仙途智能致力于將無人駕駛技術(shù)的先進(jìn)成果推向全球，實(shí)現(xiàn)無人駕駛技術(shù)的國際化應(yīng)用與服務(wù)的深度拓展。目前，仙途智能已在全球30余座城市部署了超300臺(tái)自動(dòng)駕駛車輛，全球車輛累計(jì)運(yùn)營里程13,00萬+公里，為阿聯(lián)酋、沙特、英國、德國、美國等全球客戶提供更加優(yōu)質(zhì)、高效的解決方案和服務(wù)。

作為L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)的領(lǐng)航者與商業(yè)化實(shí)踐的先行者，仙途智能以其卓越的技術(shù)實(shí)力、創(chuàng)新的產(chǎn)品矩陣和前瞻的商業(yè)布局，為無人駕駛技術(shù)的發(fā)展注入了新的活力。未來，仙途智能將繼續(xù)致力于自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)與創(chuàng)新，推動(dòng)無人駕駛技術(shù)的商業(yè)化落地，引領(lǐng)中國無人駕駛技術(shù)邁向全球領(lǐng)先地位。